Um dos recursos mais legais da nova versão 3.2 do BetaFlight é o Filtro Notch Dinâmico. Este filtro permite fazer o drone voar de forma muito mais estável e suave, além de eliminar pequenos problemas de vibração. Mas para usar o recurso, você precisa entender o que é o Filtro Notch, afinal ele é muito importante e configurá-lo de maneira incorreta pode danificar os motores do drone.

O que é o Filtro Notch?

O filtro Notch é uma espécie de amortecedor, que serve para suavizar as mudanças de velocidade comandadas para cada motor. A controladora envia para os ESCs a velocidade desejada para os motores centenas de vezes por segundo. Se a diferença de velocidade entre um comando e outro for muito grande, o ESC vai literalmente ficar freando e acelerando o motor continuamente. Como isso é repetido diversas vezes em um curto intervalo de tempo, o resultado é vibração causada pelos motores.

O Filtro Notch evita que isso aconteça impedindo que a mudança de velocidade seja muito brusca. Ele avalia as últimas N amostragens e envia apenas uma média para o ESC, de modo que cada comando recebido não será muito diferente do comando anterior.

O problema desta abordagem é que isso gera atraso (lag). Para que o Filtro Notch envie um valor ao ESC, ele precisa receber da controladora diversos valores antes, para então calcular a média e enviar. Este atraso da ordem de milésimos de segundo já é suficiente para afetar a pilotagem e a estabilidade do drone, então é uma boa ideia tentar reduzir ao máximo a aplicação do filtro Notch.

Porém o filtro Notch é importante! Afinal sem ele os motores vão fritar devido a constante aceleração e desaceleração. O Filtro Notch dinâmico veio para resolver este problema, pois ele vai atuar apenas na frequência mínima necessária, deixando o algoritmo do PID cuidar da estabilidade do drone de forma mais direta, e portanto, mais rápida.

Cuidados necessários

Para ativar o Filtro Notch Dinâmico e ter resultados satisfatórios, você deverá desabilitar os outros Filtros Notch disponíveis no BetaFlight (são 3 no total). Mas você não pode simplesmente desabilita-los sem antes tomar alguns cuidados. Lembre-se! Sem filtros você vai fritar os motores!

Você deverá procurar eliminar vibrações do seu drone, com o objetivo de fazer o giroscópio da controladora receber o mínimo possível de vibração. Existem várias formas de fazer isso:

• Montar os motores com montantes macios (silicone ou borracha).
• Montar a controladora com montantes macios (silicone, borracha ou espuma)
• Usar hélices de boa qualidade, com bom balanceamento, novas, sem danos
• Usar motores de boa qualidade, balanceados, sem danos
• Procurar centralizar o peso da bateria no meio do drone

Outra dica importante: Usar sempre a última versão disponível do Firmware dos ESCs. Procure usar os protocolos DShot300 ou DShot600.

Procedimento

• Montar a controladora em montantes macios (soft-mount)
• Voltar aos PIDs padrão do BetaFlight
• Ativar o Dynamic Notch Filter
• Trocar o D Lowpass Filter para PT1
• Decolar e voar parado por algum tempo, depois verificar a temperatura dos motores
• Voar um pouco e verificar a temperatura dos motores
• Setar o Gyro Notch Filter 1 Frequency para 0
• Voar um pouco e ver a temperatura dos motores
• Setar o Gyro Notch Filter 2 Frequency para 0
• Voar um pouco e ver a temperatura dos motores
• Setar o D Term Notch Filter Frequency para 0
• Voar um pouco e ver a temperatura dos motores

É importante verificar a temperatura dos motores a cada etapa, pois se algo der errado, você vai ter tempo de ver antes que os motores sofram algum problema sério.

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